Robomow - прокладка провода периметра при переходе в дополнительную зону
Когда необходима дополнительная зона?
Надо ли исключать проезд робота по случайной траектории из одной зоны в другую?
Надо ли исключать проезд робота по случайной траектории из одной зоны в другую?
1,2 метра между проводами достаточно, чтобы обеспечить эффективное кошение, маневрирование без застревания робота или повреждения травы. Робот может работать даже при расстоянии между проводами менее 1,2 метра, но слишком маленькое расстояние может привести к тому, что робот сделает много поворотов на месте и повредит траву.
Несколько коротких прямолинейных движений (в нашем понимании шагов) подряд интеллект робота оценивает негативно и активирует режим "спасение", в котором робот-газонокосилка находит провод периметра и следует по нему с целью покинуть это сложное место. Если качество стрижки в этой области неудовлетворительно, рекомендуется рассмотреть возможность ее настройки в качестве дополнительной зоны, чтобы робот уделял отдельное время работе в этой области.
Несколько коротких прямолинейных движений (в нашем понимании шагов) подряд интеллект робота оценивает негативно и активирует режим "спасение", в котором робот-газонокосилка находит провод периметра и следует по нему с целью покинуть это сложное место. Если качество стрижки в этой области неудовлетворительно, рекомендуется рассмотреть возможность ее настройки в качестве дополнительной зоны, чтобы робот уделял отдельное время работе в этой области.
Если газон состоит из 2-х зон для работы робота, соединенных не длинным и широким проходом (минимум 1,2 м), в этом варианте мы допускаем свободный проезд робота из зоны в зону во время его работы. Провод мы прокладывает со стандартным отступом от правой и левой границ перехода. При таком решении мы можем организовать дополнительную, удаленную точку старта в меньшей по площади зоне.
Если мы хотим запретить случайный переход робота из одной зоны в другую, тогда мы делаем "затвор" в коридоре перехода с обеих сторон в виде прямоугольного "острова". Если длина коридора мала, например 0,5м, достаточно одного "острова" в центре коридора.
Если ширина узкого прохода составляет не менее 85 см и не более ~1,2 м, то провода укладываются в средней части прохода, расстояние между ними откладывается по цифре 1 на роболинейке (13 см).
На входе в коридор с противоположных сторон провод укладывается под углом 45º, как показано на рисунке ниже. Робот-газонокосилка следует вдоль проводов и поворачивает при переходе из одной зоны в другую.
Робот движется с определенной скоростью, и обладает инерцией. Если угол при входе в коридор сделать 90º, появляется риск для робота переориентироваться на сигнал от противоположного провода на выходе из коридора. В этой ситуации робот не зайдет в коридор, а продолжит движение по периметру главной зоны. Чтобы этого надежно избежать рекомендуем проложить поворот 2Х45º. Если проход в дополнительную зону шириной более 1,2 м, эти рекомендации не актуальны из-за большего расстояния между проводами в коридоре.
Робот движется с определенной скоростью, и обладает инерцией. Если угол при входе в коридор сделать 90º, появляется риск для робота переориентироваться на сигнал от противоположного провода на выходе из коридора. В этой ситуации робот не зайдет в коридор, а продолжит движение по периметру главной зоны. Чтобы этого надежно избежать рекомендуем проложить поворот 2Х45º. Если проход в дополнительную зону шириной более 1,2 м, эти рекомендации не актуальны из-за большего расстояния между проводами в коридоре.
При организации перехода в дополнительную зону, при прокладке провода периметра в коридоре проезда необходимо учесть:
При движении робота-газонокосилки в узком коридоре по проводу периметра сигнал от соседнего, близко расположенного провода "обратно" (магнитное поле противоположного направления), "накладывается" на сигнал главного провода, по которому движется робот. Это обстоятельство приводит к смещению робота-газонокосилки вправо на 8-12 см от оси провода.
При движении робота-газонокосилки в узком коридоре по проводу периметра сигнал от соседнего, близко расположенного провода "обратно" (магнитное поле противоположного направления), "накладывается" на сигнал главного провода, по которому движется робот. Это обстоятельство приводит к смещению робота-газонокосилки вправо на 8-12 см от оси провода.
Модели Robomow RK 1000, 1000 Pro, 2000, 2000 Pro:
Модели Robomow RK 3000 Pro, 4000 Pro:
