Как Robomow отличает "остров" от периметра?
Он же может сигнал от "острова" принять за сигнал от периметра и бесконечно по контуру "острова" искать зарядную базовую станцию?
"Острова" — окружности, выкладываемые проводом периметра вокруг цветочных, ягодных посадок, молодых саженцев, небольших строений. С помощью острова робот-газонокосилка обходит то, что не нужно косить внутри рабочего периметра.
Алгоритм поиска базовой станции
Для «слепой» ориентации робота в выборе сигнала при поиске базовой станции в интеллект Robomow заложены два алгоритма:
1. При падении заряда аккумулятора до ~35% робот решает возвращаться на базовую станцию. При поиске провода периметра Robomow следует приоритету – ищет «угол», в котором его позиция будет находиться внутри угла у его вершины. Он отличает такую позицию по силе и направлению сигнала слева и справа от себя. Быть внутри угла - это точно не у острова по той причине, что робот не может находиться внутри острова.
1. При падении заряда аккумулятора до ~35% робот решает возвращаться на базовую станцию. При поиске провода периметра Robomow следует приоритету – ищет «угол», в котором его позиция будет находиться внутри угла у его вершины. Он отличает такую позицию по силе и направлению сигнала слева и справа от себя. Быть внутри угла - это точно не у острова по той причине, что робот не может находиться внутри острова.
2. При движении робота по проводу периметра рабочая зона относительно движения всегда слева (Robomow движется по проводу всегда против часовой стрелки). Robomow анализирует количество поворотов вправо и на этом основании, при частых правых поворотах, «понимает», что этот сигнал от «острова», меняет траекторию для поиска другого сигнала. Неуклонно следуя этому алгоритму Robomow находит «правильный» провод, который приведет его к базовой зарядной станции.